Αποτέλεσμα της αναζήτησης φυσικής και αβίαστης κίνησης, εφευρέθηκε στις αρχές του 20ου αιώνα στη Γερμανία και στη Σουηδία. Αν και η πρώτη διοργάνωση πραγματοποιήθηκε το 1948 στην ΕΣΣΔ, το άθλημα αυτό έμεινε στη σκιά της καλλιτεχνικής γυμναστικής έως το 1956. Η καλλιτεχνική φύση του το έκανε πολύ δημοφιλές στην Ανατολική Ευρώπη και το 1962 αναγνωρίστηκε ως ανεξάρτητο σπορ από τη Διεθνή Ομοσπονδία Γυμναστικής. Το πρώτο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα διοργανώθηκε το 1963 στη Βουδαπέστη, αλλά μόλις το 1972 κυκλοφόρησε ο "κώδικας βαθμολογίας της σύγχρονης γυμναστικής" από τη Διεθνή Ομοσπονδία. Πήρε την ονομασία "αθλητική ρυθμική γυμναστική" το 1975, αλλά σήμερα έχει το παλιό της όνομα, ρυθμική γυμναστική και αποτελεί άθλημα των Ολυμπιακών Αγώνων από το 1984.