Στην Αρχαία Ελλάδα και στη Ρώμη η γυμναστική αποτελούσε μέρος της μόρφωσης των παιδιών, όπως οι τέχνες. Οι Γερμανοί ανακάλυψαν εκ νέου τη γυμναστική τον 18ο αιώνα και εφεύραν τα περισσότερα όργανά της. Η αναβίωση, που άρχισε ως απλή ρυθμική άσκηση για την εκπαίδευση των στρατιωτών, οδήγησε τελικά στη δημιουργία της Διεθνούς Ομοσπονδίας Γυμναστικής (FIG) to 1881. Οι πρώτοι αγώνες διεξήχθησαν το 1894 στη Γερμανία και η γυμναστική περιλήφθηκε στο πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων της Αθήνας στο Άμστερνταμ για να πάρουν μέρος σε γυμναστικούς αγώνες.